STUDI ANALISIS DAN REKAYASA PENGENDALI MOTOR SERVO DC DI LABORATORIUM DASAR SISTEM KENDALI DENGAN METODA POLE PLACEMENT

Abstract

Rekayasa performansi sistem kendali adalah bertujuan untuk memenuhi spesifikasi yang sudah ditetapkan misalnya; ketelitian, kecepatan respon menuju steady-state, lonjakan (maksimum overshoot) dan error steady-state. Pada umumnya disainer menghitung berapa Gain yang diberikan ke sistem agar diperoleh spesifikasi performansi yang sudah ditetapkan. Pada umumnya untuk menghitung Gain dilakukan dengan teknik Trial Error. Metoda Pole Placement menjelaskan suatu sistem dikatakan stabil, jika dan hanya jika letak akar-akar (pole-pole) persamaan karakteristiknya disebelah kiri sumbu khayal pada bidang-s. Oleh karena itulah selalu diusahakan agar letak pole memiliki pola tertentu agar diperoleh performansi yang dikehendaki. Untuk sistem yang terkendali sepenuhnya, maka pemilihan letak pole yang diinginkan dapat dilakukan secara sembarang melalui elemen feedback. Penempatan pole dapat dilakukan dengan menggunakan sinyal kendali state feedback. Letak dan susunan dari akar-akar (pole) akan menentukan karakteristik performansi suatu sistem. Untuk mengubah performansi suatu sistem dapat digunakan dengan umpanbalik variabel keadaan (State variable feedback), yang dapat dilakukan dengan mudah. Untuk mengetahui berapa nilai Gain yang diperlukan, dapat diketahui dengan menggunakan Metoda Pole Placement yang Gain Matriks State Feedback ditentukan dengan Matriks Transformasi T yaitu dengan menentukan nilai koefisien dari persamaan karakteristik polinomial dari matriks plant.